{"id":170,"date":"2024-04-12T08:24:26","date_gmt":"2024-04-12T08:24:26","guid":{"rendered":"https:\/\/blog.codesys.it\/?p=170"},"modified":"2024-04-12T08:24:26","modified_gmt":"2024-04-12T08:24:26","slug":"configurazione-softmotion-in-codesys","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/blog.codesys.it\/?p=170","title":{"rendered":"Configurazione SoftMotion in CODESYS"},"content":{"rendered":"\n<p><strong>Requisiti<\/strong><br>Per utilizzare il SofMotion di CODESYS \u00e8 necessario che il Runtime supporti le librerie Softmotion PLC e che questo sia di tipo Real Time. Ad esempio, possiamo utilizzare: Control RTE per Windows, Control Linux SL oppure Runtime custom.<br>L&#8217;attivazione o disattivazione del SoftMotion pu\u00f2 essere eseguita direttamente sul Device principale con il comando <em>Enable\/Disable SoftMotion<\/em>:<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"277\" height=\"430\" src=\"https:\/\/blog.codesys.it\/wp-content\/uploads\/2024\/03\/immagine-1.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-221\" srcset=\"https:\/\/blog.codesys.it\/wp-content\/uploads\/2024\/03\/immagine-1.png 277w, https:\/\/blog.codesys.it\/wp-content\/uploads\/2024\/03\/immagine-1-193x300.png 193w\" sizes=\"auto, (max-width: 277px) 100vw, 277px\" \/><\/figure>\n\n\n\n<p>Il SoftMotion di CODESYS \u00e8 supportato dai Bus di campo EtherCAT o CanOpen.<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"770\" height=\"458\" src=\"https:\/\/blog.codesys.it\/wp-content\/uploads\/2024\/03\/immagine.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-220\" srcset=\"https:\/\/blog.codesys.it\/wp-content\/uploads\/2024\/03\/immagine.png 770w, https:\/\/blog.codesys.it\/wp-content\/uploads\/2024\/03\/immagine-300x178.png 300w, https:\/\/blog.codesys.it\/wp-content\/uploads\/2024\/03\/immagine-768x457.png 768w\" sizes=\"auto, (max-width: 770px) 100vw, 770px\" \/><\/figure>\n\n\n\n<p>Per poter usufruire del funzionamento del SoftMotion, \u00e8 necessario acquistare la licenza adatta ai propri scopi. Senza licenza le librerie SoftMotion funzionano in demo mode per 30 minuti.<\/p>\n\n\n\n<p><strong>Informazioni generali<\/strong><br>Le librerie CODESYS SoftMotion sono basate sull&#8217;organizzazione indipendente chiamata <a href=\"https:\/\/plcopen.org\/\" data-type=\"link\" data-id=\"https:\/\/plcopen.org\/\" target=\"_blank\" rel=\"noreferrer noopener\">PLCOpen<\/a>. Le librerie CODESYS SoftMotion si compongono di blocchi funzionali atti alla gestione del movimento; questi blocchi funzionali possono essere di due tipologie:<\/p>\n\n\n\n<ul class=\"wp-block-list\">\n<li><strong>MC_NomeBloccoFunzione<\/strong>: Tutti i blocchi funzionali che iniziano con &#8220;MC_&#8221; rispettano le specifiche dettate da PLCOpen.<\/li>\n\n\n\n<li><strong>SMC_NomeBloccoFunzionale<\/strong>: Tutti i blocchi funzionali che iniziano con &#8220;SMC_&#8221; sono implementazioni custom da parte di CODESYS.<\/li>\n<\/ul>\n\n\n\n<p><em>Controllo di posizione nel Drive: <\/em>la maggior parte delle soluzioni, che utilizzano il SoftMotion, si avvale del modo operativo CSP (Mode of operation 8); il PLC invia i set di posizione e velocit\u00e0 utilizzando il Cycle task del bus di campo utilizzato (approssimativamente 1-10ms). <br>Il loop di posizione (close loop) \u00e8 in carico al Drive con tempi decisamente migliori (100-250us).<br>I valori attuali di posizione e velocit\u00e0 vengono trasferiti dal Drive al PLC solo per monitorare o visualizzare (Visu).<\/p>\n\n\n\n<p><em>Controllo di posizione nel PLC: <\/em>una soluzione meno tipica \u00e8 la possibilit\u00e0 di gestire il loop di posizione dal PLC. I set di posizione e velocit\u00e0 vengono calcolati attraverso i function block del SoftMotion ciclicamente (approssimativamente 1-10ms). Il PLC invia il set di velocit\u00e0 mentre il Drive manda al PLC la posizione attuale, la quale viene utilizzata per chiudere l&#8217;anello.<\/p>\n\n\n\n<p><strong>Cosa troviamo nel Library Manager abilitando il SoftMotion<\/strong><br>Librerie del SoftMotion: <\/p>\n\n\n\n<ul class=\"wp-block-list\">\n<li>SM3_Basic<\/li>\n\n\n\n<li>SM3_CNC<\/li>\n\n\n\n<li>SM3_Robotics<\/li>\n<\/ul>\n\n\n\n<p>Librerie per i Bus di Campo: <\/p>\n\n\n\n<ul class=\"wp-block-list\">\n<li>SM3_Drive_CAN<\/li>\n\n\n\n<li>SM3_Drive_ETC<\/li>\n<\/ul>\n\n\n\n<p>Librerie specifiche al Drive (Drive certificata da CODESYS): <\/p>\n\n\n\n<ul class=\"wp-block-list\">\n<li>SM3_Drive_CAN_&lt;xy&gt;.library<\/li>\n\n\n\n<li>SM3_Drive_ETC_&lt;xy&gt;.library<\/li>\n<\/ul>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"517\" height=\"397\" src=\"https:\/\/blog.codesys.it\/wp-content\/uploads\/2024\/02\/immagine-13.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-215\" srcset=\"https:\/\/blog.codesys.it\/wp-content\/uploads\/2024\/02\/immagine-13.png 517w, https:\/\/blog.codesys.it\/wp-content\/uploads\/2024\/02\/immagine-13-300x230.png 300w\" sizes=\"auto, (max-width: 517px) 100vw, 517px\" \/><\/figure>\n\n\n\n<p><strong>Drive Interface<\/strong><br>La maggior parte dei costruttori di Drive ha certificato la Drive Interface (Function Block AXIS_REF definito nella libreria SM3_Basic) con il team SoftMotion di CODESYS. Questo permette di poter cambiare il tipo di Drive senza cambiare il codice.<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"304\" height=\"61\" src=\"https:\/\/blog.codesys.it\/wp-content\/uploads\/2024\/03\/immagine-2.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-223\" srcset=\"https:\/\/blog.codesys.it\/wp-content\/uploads\/2024\/03\/immagine-2.png 304w, https:\/\/blog.codesys.it\/wp-content\/uploads\/2024\/03\/immagine-2-300x60.png 300w\" sizes=\"auto, (max-width: 304px) 100vw, 304px\" \/><\/figure>\n\n\n\n<p>Aggiungendo questo Drive viene aggiunta automaticamente la libreria SM3_Drive_ETC_XXX customizzata:<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"375\" height=\"171\" src=\"https:\/\/blog.codesys.it\/wp-content\/uploads\/2024\/03\/immagine-3.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-224\" srcset=\"https:\/\/blog.codesys.it\/wp-content\/uploads\/2024\/03\/immagine-3.png 375w, https:\/\/blog.codesys.it\/wp-content\/uploads\/2024\/03\/immagine-3-300x137.png 300w\" sizes=\"auto, (max-width: 375px) 100vw, 375px\" \/><\/figure>\n\n\n\n<p>Con Drive che non hanno la Drive Interface certificata \u00e8 possibile aggiungere la Drive Interface standard (SoftMotion CiA402 Axis):<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"525\" height=\"305\" src=\"https:\/\/blog.codesys.it\/wp-content\/uploads\/2024\/03\/immagine-4.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-225\" srcset=\"https:\/\/blog.codesys.it\/wp-content\/uploads\/2024\/03\/immagine-4.png 525w, https:\/\/blog.codesys.it\/wp-content\/uploads\/2024\/03\/immagine-4-300x174.png 300w\" sizes=\"auto, (max-width: 525px) 100vw, 525px\" \/><\/figure>\n\n\n\n<p>in questo caso CODESYS non assicura il funzionamento completo del Drive nei confronti delle librerie SoftMotion perch\u00e8 il Drive non \u00e8 certificato\/testato.<\/p>\n\n\n\n<p><\/p>\n\n\n\n<p><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>RequisitiPer utilizzare il SofMotion di CODESYS \u00e8 necessario che il Runtime supporti le librerie Softmotion PLC e che questo sia di tipo Real Time. 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